「四元数、回転」http://www12.plala.or.jp/ksp/mathInPhys/quaternion/ http://www.minc.ne.jp/~ryokan/vb5/vb508.html http://noos.ne.jp/forum3/data/noos/log/tree_147.htm http://toretate.fc2web.com/bgmath/2001/home223.htmlなお、以下はODA ウォッ…